Rođen u gradu Prilepcu, kod Novog Brda, Lazar je vaspitavan na dvoru cara Dušana, na kome je i njegov otac Pribac bio carev logotet (kancelar). Za ono vreme Lazar je stekao visoko obrazovanje i car Dušan ga je imenovao za svoga stavilca, čuvara pečata.

Godine 1353. car Dušan venčava Lazara svojom rođakom Milicom, kćerkom kneza Vratka, uglednog vojskovođe poreklom iz sporedne loze Nemanijća, od potomstva Vukova, najstarijeg Nemanjinog sina. Nije poznato koje godine je tačno car Uroš dodelio Lazaru titulu kneza i dao mu na upravu Pomoravlje. Najverovatnije je to bilo 1366. kada se Vukašin proglasio kraljem. Posle smrti cara Uroša, ubrzo posle maričke bitke, knez Lazar postaje najmoćniji velmoža na teritoriji nekadašnjeg srpskog carstva.

Svestan da je njegova država ugrožena od Turaka, knez Lazar odlučuje da svoj dvor izgradi na severu, dalje od glavnih pravaca nadiranja turske vojske. Izabrao je Kruševac, koji je svojim geo-strateškim položajem najviše odgovarao njegovim potrebama.

Knez Lazar je sazidao grad, ali je naselje postojalo i pre toga. Nema podataka o vrsti i veličini naselja, niti se zna na čijoj je “baštini” bilo, što navodi na zaključak da je pripadalo vladaočevim posedima. Izgradnji utvrđenog grada pristupilo se užurbano. U tu svrhu knez Lazar je iz Novog Brda doveo u Kruševac svoje najbolje graditelje. Pretpostavlja se da je gradnja trajala do dve godine, mada je u to vreme bilo normalno da gradovi budu i kasnije dograđivani.

“Pođimo, braćo i čeda, pođimo na podvig koji je pred nama, ugledavši se na nagradodavca Hrista. Smrću poslužimo dužnosti, prolijmo krv našu, iskupimo život smrću i dajmo udove naših tela nepoštedno za čas i otačastvo naše, a Bog će se svakako smilovati na ostatke naše i neće istrebiti do kraja rod i zemlju našu.” Reči Kneza Lazara pred bitku.

Bitka se odigrala 28. VI 1389. godina na polju Kosovu, u blizini Prištine. Tokom bitke, zarobljen je i pogubljen knez Lazar, kao i veći broj najuglednijih srpskih ratnika.

Svečano naimenovanje Stefana Lazarevića za kneza obavljeno je 1393. godine u Kruševcu. Vlastela je ne samo priznala Stefanu punoletstvo već i zvanje “velikog kneza”, time je izdvojen i načinjen “samodršcem i gospodarom srpskim”.

Iz vojnih i političkih razloga, despot Stefan odlučuje da prestonicu preseli u Beograd. U prvim gdinama XV veka, opravlja beogradsku trvrđavu, ali utvrđuje i ostale gradove na teritoriji svoje države.pošto je češće poboljevao, odlučuje da uprkos protivljenju Turaka pravno reši pitanje nasleđa prestola. 1426. u Srebrenici u blizini Rudnika predstavlja Đurđa Brankovića kleru i vlasteli kao budućeg vladara.

Loveći na konju, sa sokolom u ruci, pogodila ga je kap u selu Glavica, blizu Kragujevca, 1427. godine. Umro je sutradan, pod šatorom. Sahranjen je u manastiru Resavi (Manasija).

Po napadu na Sbiju, Kruševac je postao stecište mnogobrojnih izbeglica iz svih krajeva zemlje. Podelom Srbije na okupacione zone između Austrougarske i Bugarske, Kruševac je postao granični grad. Stanovništvo je bilo izloženo stalnim optužbama, obe strane, za špijunažu. Zaveden je do tada neviđeni teror. Nastava je izvođena na bugrarskom jeziku, narod je prisiljavan da se izjasni za pripadnost bugarskoj nacionalnosti, oduzimani su poljoprivredni proozvodi, stoka i sve industrijske sirovine..

Kada je 16. oktobra 1918. godine oslobođen Aleksandrovac, manje jedinice srpske vojske poslate su ka Kruševcu. Bitka za oslobođenje Kruševca završena je 11. novembra 1918. godine, na dan potpisivanja primirja sa Centralnim silama. Toga dana pre podne nadmoćna srpska artiljerija uspela je da potuče neprijateljske baterije na jasičkom bregu.

6. aprila 1941. godine nemačka avijacija je bombardovala Kruševac. Cilj: Uništenje vojnih zavoda Obilićevo i Ravnjak. 13. aprila 1941. godine Deseta motorizovana divizija, pod komandom generala Eberhalda okupirala je grad.
U okolini grada, u zavisnosti od opredeljenja, formiraju se četnički i partizanski odredi. Brojne diverzantske akcije partizanskog pokreta otpora imale su za posledicu strašne odmazde, streljanje nedužnog stanovništva. 29. juna 1943. godine streljano je čak 600 ljudi.

Postoje kontroverzna mišljenja o tome ko je oslobodio Kruševac i od koga. Ono što se zna kao činjenica je da su 14. oktobra 1944. godine grad zauzeli partizani. U tom trenutku, prilaze gradu držali su četnici.